Desde o início da década de 90 o projeto de lei federal de desenvolvimento urbano denominado "Estatuto da Cidade", tem sido o marco referencial para a instituição da lei que regulamenta o capítulo da política urbana da Constituição Brasileira. Durante esse período ocorreram vários processos de negociação para a instituição desta lei, tendo por base o Estatuto da Cidade, com a participação de diversos atores sociais.
 
No ano de 1999 foi estabelecida uma parceria entre a Comissão de Desenvolvimento Urbano da Câmara dos Deputados e o Fórum Nacional de Reforma Urbana, com o desencadeamento de  um processo democrático envolvendo diversos atores da sociedade e órgãos governamentais, visando a elaboração de um substitutivo regulamentando os instrumentos de política urbana que contemplasse os interesses essenciais de cada setor.

No final de 1999 foi aprovado por unanimidade este substitutivo do Estatuto da Cidade na Comissão de Desenvolvimento Urbano. No final de 2000, o Estatuto da Cidade foi aprovado na Comissão de Constituição e Justiça, adotando basicamente o substitutivo da Comissão de Desenvolvimento Urbano. No início de 2001, o projeto obteve a aprovação final na Câmara dos Deputados e retornou finalmente para o Senado Federal, tendo sido aprovado por unanimidade na Comissão de Assuntos Sociais. No dia 18 de junho desse mesmo ano, houve a aprovação final no plenário do Senado, também por unanimidade. O Senado Federal aprovou sem nenhuma alteração o substitutivo aprovado na Câmara dos Deputados.

No dia 10 de julho de 2001 a lei do Estatuto da Cidade foi sancionada pelo Presidente da República com um veto significativo com relação ao instrumento de regularização fundiária da concessão especial de uso para fins de moradia. Apesar do veto, o Governo se comprometeu a enviar até a entrada em vigor da lei - dia 10 de outubro de 2001 -, uma nova proposta para o Congresso Nacional, mediante uma medida provisória, reintroduzindo no Estatuto da Cidade a concessão de uso como um direito subjetivo.

O Estatuto da Cidade é uma lei inovadora que abre possibilidades para o desenvolvimento de uma política urbana com a aplicação de instrumentos de reforma urbana voltados a promover a inclusão social e territorial nas cidades brasileiras, considerando os aspectos urbanos e sociais e políticos de nossas cidades. O fato de ter levado mais de uma década para ser instituída não significa que seja uma lei antiga ou desatualizada - pelo contrário, é uma lei madura, que contempla um conjunto de medidas legais e urbanísticas essenciais para a implementação da reforma urbana em nossas cidades.